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ar-drone：GitHub上劫持控制无人机的开源项目 vul_wish2016-03-16金币奖励+8共257019人围观 ，发现 5 个不明物体 工具
无人机

ar-drone是Parrot ARDrone 2.0使用协议的实现方式，同时也兼容1.0版本。

通过Github安装最新版本：

npm install git://github.com/felixge/node-ar-drone.git
或者，用户不需要一些前沿的功能，也可以使用以下命令进行安装：

npm install ar-drone
简介
AR Drone是一种价格实惠、功能完善的四轴飞行器，使用一种专有的固件，使用户可以通过官方的FreeFlight手机应用借助WIFI进行控制。

不同于固件，它的客户端协议是开源的，Parrot发布了一款包含大量文档和C代码的SDK。他们的目标用户是移动开发人员，使他们可以使用该SDK开发可以无线控制的游戏和应用。同时，该协议也可用于接收视频和传感器数据，使开发人员可以编写自动化程序，应对即将到来的“机器人革命”。

状态
该协议仍处于开发过程中，所以可能会出现功能缺失。但是，已开发部分已通过测试，并且在大多数地区可以正常工作。

客户端
该部分提供了一个高级的客户端API，以便支持所有的无人机功能。

启动的最好方式使创建一个repl.js文件：

var arDrone =require('ar-drone');
var client = arDrone.createClient();
client.createRepl();
使用REPL，其中包含一些功能：

$ node repl.js
// Make the drone takeoff
drone> takeoff()
true
// Wait for the drone to takeoff
drone> clockwise(0.5)
0.5
// Let the drone spin for a while
drone> land()
true
// Wait for the drone to land
下面，开发人员就可以编写自动化程序实现上述功能：

var arDrone = require('ar-drone');
var client = arDrone.createClient();

client.takeoff();

client
.after(5000, function() {
this.clockwise(0.5);
})
.after(3000, function() {
this.stop();
this.land();
});
然后，怎样实现无人机的交互？首先，需要查看传感器数据：

client.on('navdata', console.log);
这些并不都是通过客户端库处理的，但是至少，开发人员可以接收droneState 和demo数据。在首次尝试时，开发人员可以使用navdata.demo.altitudeMeters功能升到一定的高度。成功后，可以进行下一步尝试：查看摄像头照片。PngBuffers函数可以帮助实现该功能（要求$PATH变量中包含最近版本的ffmpeg）：

var pngStream = client.getPngStream();
pngStream.on('data', console.log);
首次尝试可能只是将这些Png图像暴露为http节点服务器。然后，就可以将他们注入到opencv模块。

客户端API
arDrone.createClient([options])

返回一个新的Client对象，其中的options包含：

ip：无人机的IP，默认为“192.168.1.1”

frameRate：PngEncoder的帧速率，默认为5

imageSize：PngEncoder生成的图像大小，默认为NULL

client.createREPL()：启动交互式界面，其中包含在有效范围内可用的所有客户端方法。另外，client解析为client实例。

client.getPngStream()：返回PngEncoder对象，以data事件的形式发出独立的png图像缓冲区。多个调用返回相同的对象。Connection的声明周期由客户端管理。

client.getVideoStream()：返回TcpVideoStream对象，以data事件的形式发出原始TCP数据包。多个调用返回相同的对象。Connection的声明周期由客户端管理。

client.takeoff(callback)：将内部fly状态设为true，当无人机报告为盘旋状态时，调用callback。

client.land(callback)：将内部fly状态设为true，当无人机报告为着陆状态时，调用callback。

client.up(speed) / client.down(speed)：控制无人机增加或降低高度，speed值在0至1之间。

client.clockwise(speed) /client.counterClockwise(speed)：使无人机旋转，speed值在0至1之间。

client.front(speed) / client.back(speed)：控制定位，以摄像头为参考点的水平运动，speed值在0至1之间。

client.left(speed) / client.right(speed)：控制转动，以摄像头为参考点的水平运动，speed值在0至1之间。

client.stop()：将无人机所有的运动命令设置为0，使其在适当的位置盘旋。

client.calibrate(device_num)：要求无人机校准设备，当前AR.Drone固件只支持一个设备校准：设备号为0的磁传感器。该磁传感器只有在无人机飞行时才能被校准，并且会使无人机360度偏航。

client.config(key, value, callback)：向无人机发送配置命令，用户需要下载SDK，来获取ARDrone_Developer_Guide.pdf中完整的命令列表。

例如，以下命令会要求无人机发送完整的导航数据：

client.config(‘general:navdata_demo’,'FALSE’);

当无人机接收该配置请求或时间超时时，会调用callback。

或者，也可以传递一个包含以下成员的选项对象：

key：配置键

value：配置值

timeout：等待无人机ACK响应的时间，以毫秒为单位

例如：

var callback = function(err) { if (err) console.log(err); };
client.config({ key: 'general:navdata_demo', value: 'FALSE', timeout: 1000 }, callback);
client.animate(animation,duration)

根据给定的duration（毫秒为单位）执行预定的飞行序列，animation可以为以下值：

['phiM30Deg', 'phi30Deg', 'thetaM30Deg', 'theta30Deg', 'theta20degYaw200deg',
'theta20degYawM200deg', 'turnaround', 'turnaroundGodown', 'yawShake',
'yawDance', 'phiDance', 'thetaDance', 'vzDance', 'wave', 'phiThetaMixed',
'doublePhiThetaMixed', 'flipAhead', 'flipBehind', 'flipLeft', 'flipRight']
例如：

client.animate('flipLeft', 1000);
注：无人机需要比较大的高度和空间执行空翻。

client.animateLeds(animation, hz, duration)

根据给定的hz条件和duration（以秒为单位）执行预定的引导序列，animation可以为以下值：

['blinkGreenRed', 'blinkGreen', 'blinkRed', 'blinkOrange', 'snakeGreenRed',
'fire', 'standard', 'red', 'green', 'redSnake', 'blank', 'rightMissile',
'leftMissile', 'doubleMissile', 'frontLeftGreenOthersRed',
'frontRightGreenOthersRed', 'rearRightGreenOthersRed',
'rearLeftGreenOthersRed', 'leftGreenRightRed', 'leftRedRightGreen',
'blinkStandard']
例如：

client.animateLeds('blinkRed', 5, 2)
client.disableEmergency()

当navdata.droneState.emergencyLanding为0时，将emergencyREF位设成1，可以恢复失去控制的无人机，将红灯更改为绿灯，使其可以重新飞行。当创建更高一级的客户端时，该过程会隐式地完成。

使用以下函数启用演示导航数据：

client.config('general:navdata_demo', 'FALSE');
UdpControl
UdpControl是一个低级API。如果开发人员更倾向于简单的实现，可以参考客户端文档。

可以通过向5556端口发送UDP数据包控制无人机。由于UDP不能保证数据报的顺序和交付，客户端需要重复发送指令，并在每一条指令中包含递增的序列号。

例如，用于takeoff/landing(REF)的命令，序列化为1，参数值为512：

AT*REF=1,512\r

为了减缓这些数据包的创建和发送，该模块使用UdpControl类处理该任务。例如，以下进程可以使无人机起飞并原地盘旋：

var arDrone = require('ar-drone');
var control = arDrone.createUdpControl();

setInterval(function() {
// The emergency: true option recovers your drone from emergency mode that can
// be caused by flipping it upside down or the drone crashing into something.
// In a real program you probably only want to send emergency: true for one
// second in the beginning, otherwise your drone may attempt to takeoff again
// after a crash.
control.ref({fly: true, emergency: true});
// This command makes sure your drone hovers in place and does not drift.
control.pcmd();
// This causes the actual udp message to be send (multiple commands are
// combined into one message)
control.flush();
}, 30);
如果要降落，可以向pcmd()方法传递一个参数：

control.pcmd({
front: 0.5, // fly forward with 50% speed
up: 0.3, // and also fly up with 30% speed
});
根据以上内容，就可以创建一个简单的程序：

var arDrone = require('ar-drone');
var control = arDrone.createUdpControl();
var start = Date.now();

var ref = {};
var pcmd = {};

console.log('Recovering from emergency mode if there was one ...');
ref.emergency = true;
setTimeout(function() {
console.log('Takeoff ...');

ref.emergency = false;
ref.fly = true;

}, 1000);

setTimeout(function() {
console.log('Turning clockwise ...');

pcmd.clockwise = 0.5;
}, 6000);

setTimeout(function() {
console.log('Landing ...');

ref.fly = false;
pcmd = {};
}, 8000);

setInterval(function() {
control.ref(ref);
control.pcmd(pcmd);
control.flush();
}, 30);
UdpControl API
arDrone.createUdpControl([options]) / newarDrone.UdpControl([options])

创建新的包含options的UdpControl实例：

ip：无人机的IP地址，默认为192.168.1.1

port：使用的端口，默认为5556

udpControl.raw(command, [arg1, arg2, ...])

入队原始的AT*命令，如果用户想要完全控制权，这是很有必要的。

例如，起飞指令可以下列形式发送：

udpControl.raw('REF', (1 << 9)); udpControl.ref([options]) 入队AT*REF命令，选项为： fly：设置为true可以起飞或暂停；设置为false可以开始降落或停止，默认为false emergency： true为设置emergency位，false不设置，默认为false。详情请参考SDK官方指南 udpControl.pcmd([options]) 入队AT*PCMD命令，选项为： front或back：以前置摄像头的方向为参考，前进或后退 left或right：以前置摄像头的方向为参考，向左或向右 up或down：增加或减少高度 clockwise或counterClockwise：绕中心轴旋转 每个选项的值都为速度，值在0至1之间，也可以使用负值，例如，{front: -0.5}等同于{back: 0.5}。 udpControl.flush() 将已入队的命令以UDP数据包的形式发送给无人机。 环境变量 DEFAULT_DRONE_IP 摄像头使用 用户可以使用顶部摄像头和底部摄像头，需要更改配置： //使用顶部摄像头 client.config('video:video_channel', 0); //使用底部摄像头 client.config('video:video_channel', 3); *原文地址：github，vul_wish编译，转载请注明来自FreeBuf黑客与极客（FreeBuf.COM） vul_wish vul_wish 45 篇文章 等级： 6级 || 上一篇：jo：通过shell命令创建JSON下一篇：SSLyze：快速全面的SSL安全扫描器 这些评论亮了 禽兽 回复 打开的时候谷歌报警！！！ )9(亮了 本人fanta 回复 mark )7(亮了 听雨楼Safari 回复 打开链接，出现这个 )7(亮了 明明是悟空 回复 mark )7(亮了 发表评论已有 5 条评论 ovov (2级) 2016-03-16回复 1楼 这个页面被firefox屏蔽了什么鬼 亮了(5) 本人fanta 2016-03-16回复 2楼 mark 亮了(7) 听雨楼Safari 2016-03-16回复 3楼 打开链接，出现这个 亮了(7) 明明是悟空 2016-03-16回复 4楼 mark 亮了(7) 禽兽 2016-03-16回复 5楼 打开的时候谷歌报警！！！ 亮了(9) 昵称 请输入昵称 必须您当前尚未登录。登陆？注册邮箱 请输入邮箱地址 必须（保密）表情插图 有人回复时邮件通知我 vul_wish vul_wish 这家伙太懒，还未填写个人描述！ 45 文章数 5 评论数 最近文章 BadTunnel：影响Win95到Win10的“超级漏洞”（CVE-2016-3213） 2016.06.15 Bolek银行木马：金融恶意软件市场的新威胁 2016.06.15 黑客利用Wi-Fi远程关闭三菱欧蓝德汽车防盗报警器 2016.06.13 浏览更多 相关阅读 利用WiFi Pineapple Nano渗透客户端获取SHELL4G/5G网络与WiFi一样不安全，智慧城市岌岌可危?【BlackHat 2017】博通曝出Wi-Fi芯片中的BroadPwn漏洞，可能影响到数百万Android及iOS设备快速读懂无线安全美国军方无人机失控，难道是SIPRnet秘密网络被黑？ 特别推荐 关注我们 分享每日精选文章 活动预告 11月 FreeBuf精品公开课·双11学习狂欢节 | 给努力的你打打气 已结束 10月 【16课时-连载中】挖掘CVE不是梦（系列课程2） 已结束 10月 【首节课仅需1元】挖掘CVE不是梦 已结束 9月 【已结束】自炼神兵之自动化批量刷SRC 已结束 FREEBUF免责声明协议条款关于我们加入我们广告及服务寻求报道广告合作联系我们友情链接关注我们 官方微信 新浪微博腾讯微博Twitter赞助商 Copyright © 2018 WWW.FREEBUF.COM All Rights Reserved 沪ICP备13033796号 css.php 正在加载中...0daybank